近年來(lái)，特種機器人技術(shù)在很多特殊高危行業(yè)得到了應用，其能夠代替人進(jìn)入危險環(huán)境進(jìn)行作業(yè)，有效地降低了安全事故發(fā)生概率，對于建設本質(zhì)安全型企業(yè)具有重要意義，近年來(lái)獲得了國內外科研單位的廣泛關(guān)注。通過(guò)前期對國內外機器人尤其是特種機器人技術(shù)進(jìn)行了廣泛調研，認為其在地上有限空間、地下有限空間及密閉空間等內部使用時(shí)能夠及時(shí)將有毒有害氣體數值進(jìn)行反饋，具有廣泛應用價(jià)值。

錫林發(fā)電有限空間作業(yè)現狀，錫林發(fā)電執行遵守“先通風(fēng)、再檢測、后作業(yè)”有限空間作業(yè)許可制度，檢修人員提出有限空間工作票，運行人員接收工作票且通風(fēng)完成后，進(jìn)行首次測量，檢測指標包括氧濃度、易燃易爆物質(zhì)（可燃性氣體、爆炸性粉塵）濃度、有毒有害氣體濃度。首次檢測符合相關(guān)國家標準或者行業(yè)標準的規定后，檢測人員在有限空間工作票上記錄檢測的時(shí)間、地點(diǎn)、人員、氣體種類(lèi)、濃度等信息。首次測量后每隔兩個(gè)小時(shí)測量一次，增加人員工作量且無(wú)法實(shí)時(shí)檢測測量間隔內氧濃度、有毒有害氣體濃度。

本項目將圍繞有限作業(yè)空間有害氣體監測機器人系統，關(guān)鍵科學(xué)和技術(shù)問(wèn)題開(kāi)展研究。通過(guò)理論技術(shù)、模擬仿真以及現場(chǎng)試驗等手段研究機器人在有限作業(yè)空間內的行走、通訊、數據采集及預警等問(wèn)題；重點(diǎn)研制在不同應用場(chǎng)景具有良好行走能力，能夠在有限空間內進(jìn)行實(shí)時(shí)數據、視頻傳輸并正確監測有毒有害氣體的特種機器人系統。 

(1) 適用于有限空間的機器人研究

研發(fā)3臺適合廠(chǎng)區不同種類(lèi)有限空間的機器人，能夠滿(mǎn)足不同有限空間氧氣、可燃氣體、有毒有害氣體的首次檢測要求。根據現場(chǎng)狀態(tài)，研制適用于甲方廠(chǎng)區內原水池、生產(chǎn)水池、消防水池、經(jīng)常性非水池等地下有限空間履帶式機器人行走系統。研制適用于高速混床等具有弧面的金屬容器及脫硫吸收塔等表面具有5mm左右防腐層的金屬容器的磁吸式機器人。3種機器人分別是（包括但不限于）：非防爆地下水池機器人、非防爆箱罐檢測機器人、防爆箱罐檢測機器人。防爆機器人由乙方負責取得國家防爆認證，防爆證歸屬權為甲方。

有限空間作業(yè)空間狹小，機器人應該能夠在狹小的空間內靈活移動(dòng)實(shí)現對于空間內部的氣體監測，視頻及音頻的采集。

（2）機器人一體機的開(kāi)發(fā)研究

每臺機器人配置一臺機器人一體機，能夠在有限空間外通過(guò)視頻畫(huà)面精準控制機器人的移動(dòng)，并可將機器人采集到的各類(lèi)數據實(shí)時(shí)反饋到機器人一體機中，同時(shí)需對機器人的狀態(tài)包括電機的狀態(tài)、電池的狀態(tài)等以及有限空間內發(fā)現的異常情況進(jìn)行提示或報警。

（3） 適用于有限空間的機器人通訊系統研究

有限空間機器人工作區域處于半密閉的空間，且多數有限空間均屬于金屬容器，存在一定的信號屏蔽，導致通訊不暢，乙方需與甲方共同開(kāi)發(fā)相應的通訊方式，以保證機器人與機器人一體機在狹長(cháng)有限空間與外部的正常通訊。